創建、成立については詳らかではありませんが平安時代・貞観11年(869)年に六国史の第四として完成した続日本後記に当地の二社についての記述があり物忌奈命神は事代主命神の長子、阿波咩命は本后とされているそうです。
またその記事中、承和5年(838)七月五日夜に当地の主峰・天上山が爆発的噴火を起こし畿内まで爆音が聞こえ畏怖した中央政府により当地の二社・物忌奈命神社と阿波命神社が延喜式神名帳に記載された式内社の内、格別に霊験あらたかとされた名神大社に列せられたとのことです。
式内名神大社は旧武蔵国には数社ございますが埼玉県と神奈川県であり東京都では当地の二社のみです。

と言いましても当地は旧伊豆国なのですけれど…。